Erbrecht gibt es, seit es Privateigentum gibt. Bereits in der Antike wurden die Ansprüche von Erben gesichert, damals noch durch herrschaftliche Erlasse. Interessant ist, dass z. B. das Römische Recht in etwa den gleichen Umfang regelte, der auch heute noch für das Testament, die Erbfolge und die Erben gilt. Geändert haben sich vor allem die Gewichtungen innerhalb der Erbschaftsbeziehungen – je nach den Erfordernissen der Zeit. Zudem wird das Erbrecht ständig fortgeschrieben, da die wirtschaftlichen und gesellschaftlichen Entwicklungen immer wieder neue Anforderungen stellen. Den neuesten Stand des Erbrechts kann man auf Erbrecht-heute.de ansehen.
Das bürgerliche Erbrecht gelangte in Deutschland erst als Teil des Bürgerlichen Gesetzbuches von 1896 zu allgemeiner Geltung. Vor der Reichsgründung galten regional begrenzte Rechtssysteme wie das Preußische Landrecht, das Badische Recht oder gar das Jütische Recht von 1241. Sachsen führte bereits 1865 ein Bürgerliches Gesetzbuch ein. Denn im Wesentlichen bedurfte das damalige Erbrecht einer Anpassung an die Industrialisierung und die dominierende Wirtschaftskraft des Bürgertums. Das schlug sich z.B. in den Prinzipien der Privatautonomie nieder, d. h., der Gleichstellung aller am Privatrechtsverkehr teilnehmenden Personen, wie es auch der Wirtschaftsverkehr erforderte. Das Zentrum des Erbrechts wurde die bürgerliche Familie anstelle der hierarchisch geprägten Erbfolge des Adels.
In dieser Form hat das deutsche Erbrecht bis heute Bestand. Natürlich darf nicht verschwiegen werden, dass unter der nationalsozialistischen Herrschaft das Erbrecht zum Nachteil von diskriminierten Bevölkerungsgruppen gebeugt wurde und während des Krieges auch zum Nachteil von Ausländern eingesetzt wurde. Dafür hat die Bundesrepublik erbrechtliche Ausgleiche geschaffen, und diese mit dem Einheitsvertrag von 1990 auch endgültig durchgesetzt. Heute stößt das Erbrecht an seine Grenzen, weil die familiären Beziehungen nicht mehr die gesellschaftlichen Verhältnisse dominieren und die Einkommensrelationen sich deutlich verändert haben. So dienten die Änderung der Erbschaftssteuer 2009 und die Erweiterung des Erbrechts von 2010 vor allen Dingen dazu, die Relationen zwischen persönlicher Verfügung und gesetzlicher Pflicht neu zu justieren.